CrossFramework Library

XBase/Quaternion.hpp

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00001 
00006 #if defined(XBASE_INCLUDED_QUATERNION_HPP)
00007 #else
00008 #define XBASE_INCLUDED_QUATERNION_HPP
00009 
00010 //------------------------------------------------------------
00011 #include <XBase/BuiltInTypes.hpp>
00012 
00013 //------------------------------------------------------------
00014 namespace XBase {
00015     class  Angle;
00016     struct Matrix34POD;
00017     struct Vector3POD;
00018 }
00019 
00020 //------------------------------------------------------------
00021 namespace XBase {
00023 
00024 
00026     class Quaternion
00027     {
00028     public:
00029         //============================================================
00031 
00032         f32 x; 
00033         f32 y; 
00034         f32 z; 
00035         f32 w; 
00036 
00037 
00038         //============================================================
00040 
00041         Quaternion(); 
00042         Quaternion( f32 aX , f32 aY , f32 aZ , f32 aW ); 
00043         Quaternion( const Vector3POD& aAxis , const Angle& aAngle ); 
00044 
00045 
00046         //============================================================
00048 
00049         const Quaternion mul( const Quaternion& )const; 
00050         Quaternion& mulAssign( const Quaternion& ); 
00051 
00052 
00053         //============================================================
00055 
00056         const Matrix34POD toRotateMatrix()const; 
00057 
00058         
00059         //============================================================
00061 
00062         const Quaternion operator*( const Quaternion& )const; 
00063         Quaternion& operator*=( const Quaternion& ); 
00064 
00065     };
00067 }
00068 //------------------------------------------------------------
00069 #endif
00070 // EOF
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